PEAS - Lengan Robot Pengecat Ruang Otomatis

Ini tugas waktu disuruh buat angan-angan tentang agen dari Mata kuliah kecerdasan buatan / Artificial intelegence. Jadi saya pilih buat artikel tentang Lengan Robot Pengecat Ruang Otomatis. ini dia tugas yang saya kumpulkan.

LENGAN ROBOT PENGECAT RUANG OTOMATIS

Fircha Yenis Saputri*)
Program Studi Sistem Komputer, Program Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya


Abstrak
Pada proses pengecatan ruang dibutuhkan tenaga otomatis untuk menggantikan tugas manusia yang melakukan kegiatan yang berulang-ulang sebab membutuhkan daya tahan serta konsentrasi yang tinggi saat mengoleskan cat. Lengan robot ini dapat mengecat ruangan dengan presisi, didukung dengan sensor yang memindai ruang yaitu kamera dan keyboard untuk memasukkan setting manual saat pengecatan melebihi 2 warna dalam satu ruang.
Kata Kunci : Lengan robot, Pengecatan ruang, System kendali otomatis.

Abstract
The process of painting needed a automatic power to replace human tasks that perform repetitive activities that require endurance and because high concentrations when applying paint. This robot arm can paint the room with precision, backed with a sensor can scans the room with camera and keyboard to enter the settings manually when the painting more than 2 colors in one room.
Keywords: robot arm, painting a room, automatic control system
.


1.      Pendahuluan
Berbagai bidang kerja mempekerjakan banyak buruh atau karyawan. Kelemahan buruh tenaga manusia dalam mengerjakan suatu bidang yakni pekerjaan manusia tidak serapi robot, manusia mudah lelah dan stress, manusia sering menuntut kenaikan gaji terus menerus, dan karyawan manusia dalam jumlah besar membutuhkan koordasi yang tidak mudah.
Penggunaan tenaga manusia dalam pengecatan ruangan juga memiliki kelemahan semua kelemahan manusia di atas. Selain itu pada saat mengecat biasanya tidak lurus dan presisi meskipun sudah diberi tanda berupa garis dari benang sebagai garis batas.
Fungsi utama robot dalam dunia industri saat ini adalah menggantikan tugas manusia yang berhubungan dengan kegiatan yang berulang-ulang atau repetitif, yang membutuhkan daya tahan serta konsentrasi yang tinggi, terutama untuk melakukan pekerjaan fisik yang berat, memindahkan barang, memposisikan benda dan proses-proses lainnya. Selain itu penggunaan tenaga kerja robot memiliki kelebihan yakni mengikuti perintah yang diberikan, tidak merasa lelah (kecuali saat aus), tidak menuntut gaji, dan satu robot dapat menggantikan peran 10 manusia sekaligus karena tidak lelah.

2.      Dasar Teori
Pengertian Robotika
Istilah robot pertama kali diperkenalkan dalam bahasa inggris pada tahun 1921 oleh seorang dramawan Cekoslowakia yang bernama Karel Capek dalam dramanya yang berjudul R.U.R (Rossum’s Universal Robots).
Robot dalam arti mula-mula adalah “forced labour” yang berarti pekerja paksa, namun dalam pengertian modern kata robot sudah mengalami perluasan makna. Menurut  The Robotics International Division of The Society of Manufacturing Engineers(RI/SME), robot dapat didefinisikan sebagai “a reprogrammable and multifunctional manipulator designed to move material, part, tools, and specialized devices through variable programmed motions for the performance of variety of tasks”.
Dari pengertian di atas, terdapat tiga kata kunci yang menunjukkan ciri sebuah robot yaitu: reprogrammable (dapat diprogram kembali), multifunctional (multifungsi), dan move material, part, tools (mendefinisikan tugas manipulator). Jadi definisi robot, khususnya robot industri adalah perangkat multifungsi yang dirancang untuk memanipulator dan mentransformasikan alat atau perangkat tertentu melintasi suatu lintasan yang telah diprogramkan guna menyelesaikan tugas-tugas tertentu.

Klasifikasi Sistem Robot
Robot dapat dibagi menjadi 2 menurut tipe kontrolnya yaitu :
a.                   Sistem loop terbuka (open-loop system)


Sistem loop terbuka lebih mudah mendesainnya namun tidak mampu mengatasi gangguan dari luar lingkungan. System ini bekerja berdasarkan kondisi-aksi.
b.                   Sistem loop tertutup (closed –loop system)
Sistem loop tertutup biasanya rumit dalam desainnya namun mampu mengatasi gangguan dari luar lingkungan. System ini bekerja berdasarkan kondisi-aksi namun terdapat feed back yakni ketika ada gangguan dari luar lingkungan maka system tersebut dapat mengambil decision untuk memperbaiki kerusakan yang telah terjadi.


3.      Mekanisme Kerja
3.1 PEAS
Performance Measure :
-Ketepatan mengikuti perintah yang diinputkan
- Kerapian pengecatan
- Ketepatan tebal tipisnya cat
- Kecepatan kerja
- Pekerjaan yang presisi

Environment :
- Permukaan tembok yang di cat
- Cat tembok
- Operator (Mandor)

Actuator :
- Manipulator : lengan (mainframe), pergelangan (wrist)
- Actuator : dapat memakai sistem hidrolik, sistem pneumatik, motor DC, motor AC, motor stepper dan berbagai jenis penggerak lainnya.

Sensor :
-       Kamera (untuk mendeteksi batas-batas garis)
-       Keyboard (untuk menginputkan tebal pengecatan berapa mm, batas-batas tinggi warna tertentu)

3.2 Lingkungan Agen
- Partially observable
Agen ini masih tergantung pada batas input tinggi cat warna tertentu, misalnya ketika klien ingin mengecat kamarnya dengan 3 warna, yakni hijau, ungu dan putih pada bagian atas. Maka robot dapat menjalankan pengecatan sesudah operator memasukkan batas tinggi masing-masing warna.

- Stochastic
Agen ini tidak bergantung pada keadaan sebelumnya (warna cat sebelumnya, lubang-lubang kecil pada dinding). Ia hanya mengikuti perintah batasan tinggi cat tertentu.
- Episodic
Agen ini tidak perlu memikirkan tindakan selanjutnya sebab tindakannya hanya bergantung di masing-masing episode tanpa mempengaruhi episode selanjutnya.
- Static
Agen ini termasuk  saat agen mengambil tindakan dan juga tidak mempengaruhi nilai kemampuan agen.
- Continuous
Agen ini menjangkau tinggi yang berbeda untuk setiap warna sesuai yang diinginkan oleh klien. Setiap klien menginginkan tinggi atau bentuk yang berbeda untuk setiap warna.
- Single agent
Agen ini tidak perlu agen lain sebab dapat mengerjakan sekali dan langsung selesai dan kemampuan agen tidak bergantung pada agen lain.

3.3 Jenis Agen Goal Based Agen (3)
Agen tersebut dapat memberikan aksi atas kondisi yang dihadapi (Simple Reflex Agents), lalu agen ini menerima informasi dan keadaan lingkungan dari sensor kamera yang ada (Model-Based Reflex Agents), atau jika permintaan klien akan warna cat rumit (terdiri atas 2 warna sekaligus dalam 1 ruangan atau lebih) maka agen diberikan informasi  tujuan yang merupakan keadaan yang ingin dicapai oleh agen melalui keyboard. Seorang operator akan memasukkan batas-batas tinggi masing-masing warna cat tersebut untuk selanjutnya melihat batas-batasnya melalui gambar dari kamera.

4.      Simpulan
Agen ini bertujuan untuk menggantikan peran manusia sebagai buruh yang bekerja sebagai tukang cat. Agen ini diharapkan dapat menyelesaikan tugas mengecat ruangan dengan otomatis setelah memindai keadaan ruangan melalui kamera sebagai sensor utamanya.
Ketika permintaan klien rumit yaitu saat warna cat lebih dari 2 warna dalam 1 ruangan maka operator harus memasukkan setting yang menetapkan batas-batas tinggi yang dicapai oleh setiap warna melalui sensor ke dua yaitu keyboard.
Agen ini memiliki kelebihan yaitu ukuran yang presisi sesuai settingan yang diatur, pengerjaan yang cepat (berulang-ulang), ketebalan cat dan kerataan cat yang optimal. Agen ini dapat bekerja dengan maksimal saat kondisi dinding yang rata atau dengan lubang kecil berdiameter tidak lebih dari 2cm dengan kedalaman maksimal 5mm.

Daftar Acuan
[1]        Nugraha. Deny wiria, 2010, Perancangan Sistem Kontrol Robot Lengan yang dihubungkan dengan computer, http://jurnal.untad.ac.id/jurnal/index.php, diakses 22 September 2013.
[2]        Pitowarno. E, 1994,Mikroprosesor & Interface II, PT. Garuda Indonesia & Politeknik Elektronika Surabaya ITS, Surabaya.
[3]       Ubergizmo, 2013, Tengah Dikembangkan Robot Lengan Seperti Milik Dr. Ock Di Film Spiderman, http://robocop.com/2013/04/tengah-dikembangkan-robot-lengan.html, diakses 22 September 2013.
[4]       Wikipedia, 2013, Robotika, http://id.wikipedia.org/wiki/Robotika.html, diakses 22 September 2013.


TAG : Kecerdasan Buatan, Artificial Intelegence, PEAS, Performance, Environtment, Acuator, Sensor, 



Belum ada Komentar untuk "PEAS - Lengan Robot Pengecat Ruang Otomatis"

Posting Komentar

Iklan Atas Artikel

Iklan Tengah Artikel 1

Iklan Tengah Artikel 2

Iklan Bawah Artikel